卧底归来电视剧讲述讨厌少年犯的刻薄法官到地方法院少年刑事合议部新上任后在少年法庭展开的故事。曾经是少年犯罪受害人的大韩民国法官面对着有着多种故事的少年事件，思考着什么是真正的大人的作用，少年事件为什么不是"别人"的问题，而是"我们"的问题，通过成长的过程向少年犯和世界传达着沉重的信息。